Provided is an operation input device (2) for inputting operation commands to a manipulator (3) that performs observation or treatment of a lesion. The operation input device (2) is provided with a grip (25) to be grasped by a hand of an operator (O) and an arm section (22) for movably supporting said grip (25). Said arm section (22) is provided with at least two link members and at least one joint (J1, J2, J3) for connecting a pair of adjacent link members so as to be able to swing around a joint axis that intersects with the longitudinal axes of the link members. Each of said joints (J1, J2, J3) is provided with a sensor for detecting the relative angular displacement between the respective connected link members and a friction-generating part for generating a frictional torque in the direction opposite to the direction in which torque is applied.Linvention concerne un dispositif dentrée dopération (2) pour entrer des commandes de fonctionnement dans un manipulateur (3) qui réalise lobservation ou le traitement dune lésion. Le dispositif dentrée dopération (2) comprend une poignée (25) à saisir par la main dun opérateur (O), et une section de bras (22) pour supporter de façon mobile ladite poignée (25). Ladite section de bras (22) comprend au moins deux éléments de liaison et au moins une articulation (J1, J2, J3) pour relier une paire déléments de liaison adjacents de façon à être pouvoir osciller autour dun axe darticulation qui coupe les axes longitudinaux des éléments de liaison. Chacune desdites articulations (J1, J2, J3) comprend un capteur pour détecter le déplacement angulaire relatif entre les éléments de liaison reliés respectifs et une partie de génération de frottement pour générer un couple de frottement dans la direction opposée à la direction dans laquelle un couple est appliqué.この操作入力装置は、患部の観察または処置を行うマニピュレータ(3)への操作指令を入力する操作入力装置(2)であって、操作者(O)の手により把持される把持部(25)と、該把持部(25)を移動可能に支持するアーム部(22)とを備え、該アーム部(22)が、2以上のリンク部材と、隣接する一対のリンク部材をその長手軸に交差する関節軸回りに揺動可能に連結す
