[Problem] To achieve both the increase of torque, and the avoidance of external interference and the elimination of backlash.[Solution] An actuator (10) for a motion assistance device drives a motion assistance device (1) for assisting the rotational motion of any joint of four limbs of a wearer (M), and comprises a worm gear body (22) configured such that the drive axis (22a) thereof and a rotational axis are approximately coaxially disposed near the joint to be assisted, and two drive motors (12) configured such that the output shafts thereof respectively provided with worm pinions (23) mesh with the worm gear body (22) while being disposed to face in approximately the same direction as each other. The two drive motors (12) are secured to the motion assistance device while being disposed to be approximately parallel to either one (a thigh portion) of two body sites that mutually rotate with the joint to be assisted (a knee joint) therebetween.Le problème décrit par la présente invention est à la fois daccroître un couple, et déviter une interférence externe et à éliminer un contrecoup. La solution selon linvention concerne un actionneur (10) pour un dispositif daide au mouvement, qui entraîne un dispositif daide au mouvement (1) pour aider le mouvement rotatif dune articulation quelconque des quatre membres dun porteur (M), et comprend un corps de vis sans fin (22) configuré de telle sorte que son axe dentraînement (22a) et un axe de rotation sont disposés de façon approximativement coaxiale près de larticulation à aider, et deux moteurs dentraînement (12) configurés de telle sorte que leurs arbres de sortie comprenant respectivement des pignons sans fin (23) sengrènent avec le corps de vis sans fin (22), tout en étant disposés de façon à se faire face dans approximativement la même direction. Les deux moteurs dentraînement (12) sont fixés au dispositif daide au mouvement, tout en étant disposés de façon à être approximativement parallèles à lun (une partie cuisse
