This surgical manipulator (1) comprises: an operation part (4) having a handle (3) at an end of a first shaft (2) extending in a first axis (A) direction； a surgical tool (7) having an end effector (6) at the forward end of a second shaft (5) extending in a second axis (B) direction； a linking mechanism (11) supported, by and rotatable around, a third axis (C) that is parallel to the first axis, whereby a first support part (8), which supports the operation part so as to allow movement in the first axis direction, and a second support part (9), which supports the surgical tool so as to allow movement in the second axis direction, are linked so as to be movable relative to one another； and a coupling mechanism (10) for moving the surgical tool relatively to the second support part in the direction along the second axis, when the operation part is moved relatively to the first support part in a direction along the first axis. When the first support part is moved by a translation in a first direction (S1) that is orthogonal to the first axis, the linking mechanism moves the second support part in a second direction (S2) that is opposite the first direction.Le manipulateur chirurgical (1) selon l'invention comprend : une partie d'actionnement (4) ayant une poignée (3) à une extrémité d'un premier arbre (2) s'étendant dans une première direction d'axe (A) ； un outil chirurgical (7) ayant un effecteur d'extrémité (6) au niveau de l'extrémité avant d'un second arbre (5) s'étendant dans une seconde direction d'axe (B) ； un mécanisme de liaison (11) soutenu par et rotatif autour d'un troisième axe (C) qui est parallèle au premier axe, moyennant quoi une première partie de soutien (8), qui soutient la partie d'actionnement de façon à permettre un mouvement dans la première direction d'axe, et une seconde partie de soutien (9), qui soutient l'outil chirurgical de façon à permettre un mouvement dans la seconde direction d'axe, sont reliées de façon à être mobiles l'un par rappo
