PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a continuum robot from deviating from a target route.SOLUTION: A control device of a continuum robot system includes: a continuum robot 1 having a plurality of curve parts 111, 112 arranged serially in a length direction and capable of being curved, and capable of being moved in the length direction； a drive unit 2 moving the continuum robot 1 in the length direction； a plurality of angle control motors 211, 212 changing tip angles θ, θfor each of the plurality of curve parts 111, 112； and a drive unit velocity calculation/control section 44 calculating a following possible velocity and controlling the drive unit 2. The drive unit velocity calculation/control section 44 controls the drive unit 2 to move the continuum robot at a speed not exceeding the following possible velocity.SELECTED DRAWING: Figure 5【課題】連続体ロボットが目標経路から逸脱しないようにする。【解決手段】連続体ロボットシステムの制御装置は、長尺方向に直列に設けられた湾曲可能な複数の湾曲部１１１，１１２を有しそれらの長尺方向に移動可能な連続体ロボット１と、連続体ロボット１を長尺方向に移動させる駆動ユニット２と、複数の湾曲部１１１，１１２のそれぞれについて先位端角度θ1，θ2を変更する複数の角度制御モータ２１１，２１２と、追従可能速度を計算するとともに駆動ユニット２を制御する駆動ユニット速度計算・制御部４４とを有し、駆動ユニット速度計算・制御部４４は、追従可能速度以下の速度で前記連続体ロボットを移動させるように駆動ユニット２を制御する。【選択図】図５
