According to the present invention, in the impedance estimation robot for measuring the mechanical impedance of the body, it is installed on a horizontal driving device that moves a body connection part connected to a body of a person on a horizontal plane, and moves up and down the body connection part, and the horizontal A support moved on a horizontal plane by a driving device； A fixed guide unit fixed to the support； An up-and-down movement unit having a rack gear extending along the up-down direction and guided up and down movement by the fixed guide unit； And a driving unit having a pinion gear that interacts with the rack gear and rotating the pinion gear and fixed to the support, wherein the rack gear and the pinion gear are helical gears, the upper and lower driving of the impedance estimation robot. Device is provided.본 발명에 의하면, 신체의 기계적 임피던스를 측정하는 임피던스 추정 로봇에서 피측정자의 신체와 연결되는 신체 연결부를 수평면 상에서 이동시키는 수평 구동장치에 설치되어서 상기 신체 연결부를 상하이동시키는 상하 구동장치로서, 상기 수평 구동장치에 의해 수평면 상에서 이동하는 지지체； 상기 지지체에 고정되는 고정 가이드 유닛； 상하방향을 따라서 연장되는 래크 기어를 구비하고 상기 고정 가이드 유닛에 의해 상하 이동이 안내되는 상하 이동 유닛； 및 상기 래크 기어와 맞물려 상호작용하는 피니언 기어와 상기 피니언 기어를 회전시키는 모터를 구비하고 상기 지지체에 고정되는 구동 유닛을 포함하며, 상기 래크 기어와 상기 피니언 기어는 헬리컬 기어인 임피던스 추정 로봇의 상하 구동장치가 제공된다.
