A medical device drive device (10) for inserting a long medical device (23) into a blood vessel, the sub-driving section (30) enabling fine movement of the long medical device, and the long medical device. And a main drive section 40 that enables long-distance movement of the sub drive section. The medical device driving apparatus 10 characterized in that the minute force information applied to the long medical device is calculated based on the acceleration information of the sub movable portion.血管内に長尺状の医療機器２３を挿入するための医療機器駆動装置１０であって、長尺状の医療機器の微細な移動を可能にする副駆動部３０と、長尺状の医療機器の長距離移動を可能にする主駆動部４０と、を有し、副駆動部は、副駆動部本体３３と、この副駆動部本体に対して移動可能な副可動部３６と、を備え、長尺状の医療機器に加わる微細な力情報は、副可動部の加速度情報に基づいて算出されることを特徴とする医療機器駆動装置１０。
