Disclosed is an instrument coupler structure of a surgical robot arm. The instrument coupler structure comprises: a surgical robot arm an interface which is formed at the end of the robot arm and mediates power transmittal to an instrument mounted on the robot arm an operating wheel equipped on the interface and a piezo motor installed in order to be adjacent to the operating wheel. The operating wheel is rotated by means of the operation of the piezo motor. The operating wheel installed on the surgical robot arm is operated by means of the piezo motor so that a steel wire can be omitted and the size and weight of the robot arm can be reduced. Accordingly, the robot arm and instrument can be rapidly and precisely controlled.COPYRIGHT KIPO 2014수술용 로봇 암의 인스트루먼트 커플러 구조가 개시된다. 수술용 로봇 암과, 로봇 암의 단부에 형성되며, 로봇 암에 장착되는 인스트루먼트로의 동력 전달을 매개하는 인터페이스(interface)와, 인터페이스에 구비되는 구동휠과, 구동휠에 인접하도록 설치되는 피에조 모터(Piezo-Motor)를 포함하되, 피에조 모터의 작동에 의해 구동휠이 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 인스트루먼트 커플러 구조는, 수술용 로봇 암에 설치되는 구동휠을 피에조 모터로 작동시킴으로써, 스틸 와이어를 생략할 수 있고 로봇 암의 크기 및 무게를 줄일 수 있으며 로봇 암 및 인스트루먼트의 빠르고 정밀한 제어가 가능하게 된다.
