The present invention relates to a multi-axis surgical robot and a master system, more specifically, the end effector constituting the multi-axis surgical robot is composed of multiple axes, and the master system for remotely controlling the multi-axis end effector is ergonomically designed. Accordingly, it is possible to increase the user's operational intuition for minimally invasive surgery, thereby increasing the reliability of the surgery. In addition, the master system operation method training time can be shortened, the operation time can be shortened, and the size of equipment can be reduced, thereby reducing manufacturing cost and increasing utilization of the installation space.본 발명은 다축 수술 로봇 및 마스터 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다축 수술 로봇을 구성하는 엔드이펙터는 다축으로 구성되고, 상기 다축 엔드이펙터를 원격 제어하는 마스터 시스템은 인체공학적으로 설계된다.이에 따라, 최소침습수술에 대한 사용자의 조작 직관성을 높여 수술에 대한 신뢰도를 높일 수 있다.또한, 마스터 시스템 조작법 습득훈련 시간을 단축할 수 있고, 수술 시간을 단축할 수 있으며, 장비 규모를 줄일 수 있어 제작비용 절감 및 설치 공간의 활용도를 높일 수 있다.
