一种含谐波传动的空间机械臂模拟装置
- 专利权人:
- 清华大学
- 发明人:
- 阎绍泽,赵杰亮,吴嘉宁,谷勇霞
- 申请号：
- CN201410183537.6
- 公开号：
- CN103979121B
- 申请日:
- 2014.04.30
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 张文宝
- 摘要：
- 本发明提供一种含谐波传动空间机械臂模拟装置，属于航天工程技术领域。该装置采用谐波减速器传动及空间机械臂微重力测试机构，包含以下5个部分：基座，具有90°安装可调功能；关节驱动机构，采用伺服电机驱动与谐波减速器传动的形式；臂杆刚化调节机构，采用可更换臂杆套筒的拉力预紧机构，以模拟应力刚化作用下臂杆的不同柔性；悬吊机构，采用铝合金型材支架和无附加约束的二维悬吊机构；运动精度测试机构，采用PSD位置传感器和激光发生器，可测量机械臂末端的柔性变形量。该装置能够实现谐波传动空间机械臂在微重力环境下的动力学性能测试，在航天工程领域有广阔的应用前景。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
