A surgical apparatus system for minimally invasive surgery (MIS) which includes a wrist assembly. The wrist assembly includes a first jaw, a first actuation hub, and a cable redirecting hub operably coupled to the first actuation hub, a second jaw, a second actuation hub, a housing for the first and second jaws, a first cable, a second cable, a third cable, rotational position sensors, and a control system. The first and second jaws of the wrist assembly are movably opposed, and the cables are configured such that applying tensions upon them cables produces rotation about a jaw axis. The wrist assembly may further include a hinge-rotary assembly to configured to provide rotation about a pitch axis and/or a roll axis. The wrist assembly may further include a fourth cable configured such that applying tensions upon the fourth cable and the opposing cable produces rotation about a pitch axis.L'invention concerne un système d'appareil chirurgical pour une chirurgie mini-invasive (MIS) qui comprend un ensemble poignet. L'ensemble poignet comprend une première mâchoire, un premier moyeu d'actionnement, et un moyeu de redirection de câble couplé de manière fonctionnelle au premier moyeu d'actionnement, une seconde mâchoire, un second moyeu d'actionnement, un boîtier pour les première et seconde mâchoires, un premier câble, un deuxième câble, un troisième câble, des capteurs de position de rotation, et un système de commande. Les première et seconde mâchoires de l'ensemble poignet sont opposées de manière mobile, et les câbles sont configurés de telle sorte que l'application de tensions sur ces câbles produit une rotation autour d'un axe de mâchoire. L'ensemble poignet peut en outre comprendre un ensemble charnière rotative configuré pour fournir une rotation autour d'un axe de tangage et/ou d'un axe de roulis. L'ensemble poignet peut en outre comprendre un quatrième câble configuré de telle sorte que l'application de tensions sur le quatrième câble et le câble opposé produ
