Provided is a robotic system that includes a surgical instrument with a wrist that allows N degrees of freedom of movement. The N degrees of freedom can be controlled by N+1 cable segments. The wrist can include a first set pulleys configured to rotate about a first axis and a second set of pulleys configured to rotate about a second axis. The wrist can further comprise one or more pulleys configured to engage two of the cable segments, wherein at least one of the pulleys is shared by a first cable segment and a second cable segment. The first cable segment and the second cable segment that share the pulley can be independent from one another. In some circumstances, the surgical instrument can be actuated in N+1 degrees of movement by advancing or retracting at least two of N+1 cable segments.L'invention concerne un système robotique qui comprend un instrument chirurgical avec un poignet qui permet N degrés de liberté de mouvement. Les N degrés de liberté peuvent être commandés par N+1 segments de câble. Le poignet peut comprendre un premier ensemble de poulies configuré pour tourner autour d'un premier axe et un second ensemble de poulies configuré pour tourner autour d'un second axe. Le poignet peut en outre comprendre une ou plusieurs poulies configurées pour venir en prise avec deux des segments de câble, au moins une des poulies étant partagée par un premier segment de câble et un second segment de câble. Le premier segment de câble et le second segment de câble qui partagent la poulie peuvent être indépendants l'un de l'autre. Dans certains cas, l'instrument chirurgical peut être actionné dans N+1 degrés de mouvement en avançant ou en rétractant au moins deux des N+1 segments de câble.
