FONDAZIONE ISTITUTO ITALIANO DI TECNOLOGIA;INAIL - ISTITUTO NAZIONALE PER L’ASSICURAZIONE CONTRO GLI INFORTUNI
发明人:
TRAVERSO, Simone,LINCE, Andrea,LAFFRANCHI, Matteo,DE MICHIELI, Lorenzo
申请号：
IBIB2019/052172
公开号：
WO2019/186319A1
申请日:
2019.03.18
申请国别(地区):
IB
年份:
2019
代理人:
摘要：
There is provided an artificial wrist (1) comprising a static body (2) adapted to be bound to a support； a movable body (3) adapted to be bound to an end effector； and a junction block (4) defining an axis of rotation (4a) between the static body and the movable body and comprising a cable (42) suitable to be moved by mutual rotation of the bodies (2) and (3) around the axis of rotation (4a), and elastic means (43) placing the cable (42) under tensile stress and working in opposition to the movement of the cable (42) so as to define a rest position in which the cable (42) and the elastic means (43) exert a zero resulting torque on the bodies (2) and (3), and an activation position in which they exert a non-zero resulting torque on the bodies (2) and (3), bringing the bodies (2) and (3) back to the rest position.L'invention concerne un poignet artificiel (1) comprenant un corps statique (2) conçu pour être lié à un support； un corps mobile (3) conçu pour être lié à un effecteur d'extrémité； et un bloc de jonction (4) définissant un axe de rotation (4a) entre le corps statique et le corps mobile et comprenant un câble (42) approprié pour être déplacé par rotation mutuelle des corps (2) et (3) autour de l'axe de rotation (4a), et des moyens élastiques (43) mettant le câble (42) sous contrainte de traction et travaillant en opposition au mouvement du câble (42) de manière à définir une position de repos dans laquelle le câble (42) et le moyen élastique (43) exercent un couple résultant nul sur les corps (2) et (3), et une position d'activation dans laquelle ils exercent un couple résultant non nul sur les corps (2) et (3), amenant les corps (2) et (3) à revenir à la position de repos.
