KIM, HONG HOKR,김홍호,LIM, HEUNG SOONKR,임흥순,WOO, DONG GIKR,우동기,CHOI, HAN CHEOLKR,최한철,CHA, YONG YEOBKR,차용엽
申请号：
KR1020150073077
公开号：
KR1020160138780A
申请日:
2015.05.26
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
The present invention relates to an intervention procedure robot system of planning an insertion position and direction of an intervention procedure needle based on CT image of a patient, and certainly guiding the intervention procedure needle to the planned insertion position and direction of the needle. According to the present invention, the needle guide type intervention procedure robot system comprises: a robot arm fixed on a robot base consisting of a movable platform an end effector located on an end of the robot arm, and guiding the position and direction of the intervention procedure needle and a position measuring instrument measuring the position and the posture of a tool mounted on a robot and a patient.COPYRIGHT KIPO 2016본 발명은 환자의 CT 영상을 기반으로 중재시술 바늘의 삽입 위치 및 방향을 계획하고, 계획된 바늘 삽입 위치 및 방향으로 중재시술 바늘을 강건하게 가이드하는 중재시술 로봇시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 바늘 가이드형 중재시술 로봇시스템은 이동형 플랫폼으로 구성된 로봇 베이스에 고정된 로봇 암, 상기 로봇 암의 단부에 위치하여, 중재시술 바늘의 위치와 방향을 가이드하는 엔드이펙터 및 로봇과 환자에 구비된 툴의 3차원 위치 및 자세를 계측하는 위치 계측기를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.
