KIM, Hong Ho,김홍호,LIM, Heung Soon,임흥순,WOO, Dong GI,우동기,CHOI, Han Cheol,최한철,CHA, Yong Yeob,차용엽
申请号：
KRKR2016/004898
公开号：
WO2016/190575A1
申请日:
2016.05.10
申请国别(地区):
WO
年份:
2016
代理人:
摘要：
The present invention relates to a location instrument for an intervention and a needle guide type intervention robot system including the same, the location instrument planning an insertion location and direction of an intervention needle on the basis of a patients CT image, and strongly guiding the intervention needle toward the planned needle insertion location and direction, and the needle guide type intervention robot system according to the present invention comprises: a robot arm fixed to a robot base having a mobile platform an end effector located at an end part of the robot arm so as to guide a location and a direction of the intervention needle and the location instrument for surveying three-dimensional locations and the positioning of tools provided to the robot and the patient.La présente invention concerne un instrument de localisation pour une intervention et un système robotisé dintervention du type guide-aiguille comprenant linstrument, linstrument de localisation planifiant un site et une direction dinsertion dune aiguille dintervention en se basant sur limage TDM du patient, et orientant fortement laiguille dintervention en direction du site et de la direction dinsertion planifiés le système robotisé dintervention du type guide-aiguille selon la présente invention comprend : un bras robotisé fixé à une base robotisé comportant une plateforme mobile un organe effecteur terminal situé à lextrémité du bras robotisé de manière à guider le site et la direction de laiguille dintervention et linstrument de localisation permettant détudier les sites en trois dimensions et le positionnement doutils prévus pour le robot et le patient.본 발명은 환자의 CT 영상을 기반으로 중재시술 바늘의 삽입 위치 및 방향을 계획하고, 계획된 바늘 삽입 위치 및 방향으로 중재시술 바늘을 강건하게 가이드하는 중재시술용 위치계측기 및 이를 포함하는 바늘 가이드형 중재시술 로봇시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 바늘 가이드형 중재시술 로봇시스템은 이동형 플랫폼으로 구성된 로봇 베이스에 고정된 로봇 암, 상기 로봇 암의 단부에 위치하여, 중재시술 바늘의 위치와 방향을 가이드하는 엔드이펙터 및 로봇과 환자에 구비된 툴의 3차원 위치 및 자세를 계측하는 위치 계측기를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.
