一种手术机器人的控制方法及控制装置
- 专利权人:
- 深圳市罗伯医疗科技有限公司
- 发明人:
- 熊麟霏,王斑,侯西龙,滕庆,官晓龙,吴昊天,杨嘉林,孙立宁
- 申请号：
- CN201611049293.8
- 公开号：
- CN106725856B
- 申请日:
- 2016.23.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种手术机器人的控制方法,涉及手术机器人技术领域。本发明实施例提供的一种手术机器人的控制方法,通过接收控制手术机器人进行手术的运动指令和目标运动参数,并根据运动指令获取手术机器人在三维空间坐标系中的实际运动参数,当实际运动参数与目标运动参数不同时,根据实际运动参数、目标运动参数以及预设刚度系数生成力反馈信息,根据力反馈信息对机器人进行调节,直到实际运动参数与目标运动参数相同。使得手术机器人在执行手术的过程中能够根据力反馈信息不断调节运动姿态和操作力度,提高了手术机器人的控制精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
