GIM, SU HYEON,김수현,CHOI, KIL HWAN,최길환,PARK, SUNG JOON,박성준,GIM, SU HYEONKR,CHOI, KIL HWANKR,PARK, SUNG JOONKR
申请号：
KR1020160089635
公开号：
KR1016459690000B1
申请日:
2016.07.15
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
Disclosed are a surgical robot system and a control method thereof. The surgical robot system comprises: an instrument inserted to a surgical site and performing an operation required for a surgery； and a control unit for controlling an operation of the instrument. The control unit is operated in a search mode or an action mode. The control unit controls the operation of the instrument for sensing an external force applied to the instrument in the search mode and controls the operation of the instrument to allow the instrument to perform an operation required for a surgery in the action mode. A method for controlling the instrument in a robot for a minimally invasive laparoscopic surgery is divided into the search mode and the action mode, whereby a reaction applied to the instrument in an interaction process in which the surgical site and an internal tissue site are in contact with the instrument in the search mode is measured to display the degree of the reaction on a scope screen or to feedback the reaction measured on a master console such that an operating surgeon can sense the reaction.수술 로봇 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 인스트루먼트(instrument)와, 인스트루먼트의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 수술 로봇 시스템으로서, 제어부는 탐색 모드(search mode) 또는 작용 모드(action mode)에서 작동되고, 탐색 모드일 때 제어부는, 인스트루먼트에 가해지는 외력을 센싱할 수 있도록 인스트루먼트의 작동을 제어하며, 작용 모드일 때 제어부는, 인스트루먼트가 수술에 필요한 동작을 수행하도록 인스트루먼트의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템은, 최소침습 복강경 수술용 로봇에서 인스트루먼트를 제어하는 방식을 탐색 모드와 작용 모드로 구분하여, 탐색 모드시 수술 부위 및 체내 조직 부위와 인스트루먼트가 접촉하는 상호 작용 과정에서 인스트루먼트에 작용하는 반력을 측정하여, 그 정도를 스코프 화면 상에 표시하거나 마스터 콘솔에 측정된 반력을 피드백시켜 집도의가 이를 감지할 수 있도록 할 수 있다.
