Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors für die Balancierunterstützung eines Rollstuhls, ein Steuergerät, welches dieses Verfahren ausführt, und einen Rollstuhl, welcher ein erfindungsgemäßes Steuergerät aufweist. Der Rollstuhl umfasst zumindest ein Antriebsrad mit einer Achse und einer Kraftübertragungseinrichtung zur Übertragung einer manuellen Kraft des Rollstuhlfahrers auf das Antriebsrad. Im Verfahren wird eine aktuelle Drehrate um die Achse des Antriebsrades beim Kippen erfasst. Außerdem erfolgt die Ansteuerung eines Elektromotors in Abhängigkeit der erfassten Drehrate, wodurch der Elektromotor ein Drehmoment auf das Antriebsrad des Rollstuhls beim Kippen liefert. Dabei wird erfindungsgemäß die Drehrate um die Achse des Antriebsrades reduziert, wobei eine Drehrate betragsmäßig größer Null mit gleichbleibender Kipprichtung resultiert. Das Kippen aus der Balancierlage wird durch das Drehmoment des Elektromotors auf das Antriebsrad also nur verlangsamt, d.h. nicht gestoppt. Die Rückstellung in die Balancierlage wird durch manuellen Krafteingriff des Rollstuhlfahrers erreicht.The present invention relates to a method for controlling an electric motor for the Balancierunterstützung a wheelchair, a control unit which performs this method, and a wheelchair having a control device according to the invention. The wheelchair comprises at least one drive wheel with an axle and a power transmission device for transmitting a manual force of the wheelchair user to the drive wheel. In the process, a current rate of rotation about the axis of the drive wheel during tilting is detected. In addition, the control of an electric motor in response to the detected rotation rate, whereby the electric motor provides torque to the drive wheel of the wheelchair when tilting. In this case, according to the invention, the rotation rate is reduced about the axis of the drive wheel, wherein a rotation rate results in an amount greater than z
