Klaus Marx,Holger Breuing,Richard Schoenleber,Timo Wildhage,Christoph Koch,Andre Meyer
申请号：
DE102016204763
公开号：
DE102016204763A1
申请日:
2016.03.22
申请国别(地区):
DE
年份:
2017
代理人:
摘要：
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors für die erweiterte Balancierunterstützung eines Rollstuhls, ein Steuergerät, welches das Verfahren ausführt, und einen Rollstuhl, welcher ein erfindungsgemäßes Steuergerät aufweist. Beim Balancieren wird der gemeinsame Schwerpunkt eines Rollstuhls und eines Rollstuhlfahrers durch ein Kippen des Rollstuhles um eine Achse eines Antriebsrades über der Achse gehalten. In einem Schritt des Verfahrens erfolgt die Erfassung mindestens einer aktuellen Kippgröße um die Achse des Antriebsrades beim Kippen. Die erfasste Kippgröße umfasst insbesondere einen Kippwinkel des Rollstuhls und/oder eine Drehrate um eine Achse des Antriebsrades. In einem weiteren Schritt erfolgt die Ansteuerung eines Elektromotors in Abhängigkeit der erfassten Kippgröße. Der Elektromotor liefert ein Drehmoment auf das Antriebsrad des Rollstuhls. Durch das erzeugte Drehmoment des Elektromotors wird eine Drehung um die Achse des Antriebsrades in Richtung der Balancierlage des Rollstuhls realisiert.The present invention relates to a method for controlling an electric motor for the expanded balancer with the support of a wheelchair, a control unit, which carries out the method, and a wheelchair, which has a control unit according to the present invention. In the case of the balance, the common center of gravity of a wheelchair, and of a wheelchair user by means of a tilting of the wheelchair about an axis of a drive wheel is held by means of the axis. In a step of the method, the determination of at least one current kipp size around the axis of the drive wheel during the tilting. The detected kipp size comprises, in particular, a tilt angle of the wheelchair, and / or a rotation rate about an axis of the drive wheel. In a further step, the triggering of an electric motor, in dependence on the detected kipp size. The electric motor supplies a torque on the drive wheel of the wheelchair. As a result of the generated torque
