Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Elektromotors für die erweiterte Balancierunterstützung eines Rollstuhls, ein Steuergerät, welches das Verfahren ausführt, und einen Rollstuhl, welcher ein erfindungsgemäßes Steuergerät aufweist. Beim Balancieren wird der gemeinsame Schwerpunkt eines Rollstuhls und eines Rollstuhlfahrers durch ein Kippen des Rollstuhles um eine Achse eines Antriebsrades über der Achse gehalten. In einem Schritt des Verfahrens erfolgt die Erfassung mindestens einer aktuellen Kippgröße um die Achse des Antriebsrades beim Kippen. Die erfasste Kippgröße umfasst insbesondere einen Kippwinkel des Rollstuhls und/oder eine Drehrate um eine Achse des Antriebsrades. In einem weiteren Schritt erfolgt die Ansteuerung eines Elektromotors in Abhängigkeit der erfassten Kippgröße. Der Elektromotor liefert ein Drehmoment auf das Antriebsrad des Rollstuhls. Durch das erzeugte Drehmoment des Elektromotors wird eine Drehung um die Achse des Antriebsrades in Richtung der Balancierlage des Rollstuhls realisiert.The invention relates to a method for controlling an electric motor for the expanded balancing support of a wheelchair, to a control unit that performs the method, and to a wheelchair that has a control unit according to the invention. When balancing is performed, the common center of gravity of a wheelchair and of a wheelchair driver is held over an axis of a drive wheel by tilting the wheelchair about said axis. In one step of the method, at least one current value of tilting about the axis of the drive wheel is sensed when tilting occurs. The sensed value of tilting comprises in particular a tilt angle of the wheelchair and/or a rate of rotation about an axis of the drive wheel. In a further step, an electric motor is controlled in accordance with the sensed value of tilting. The electric motor provides a torque to the drive wheel of the wheelchair. The produced torque of the electric motor causes a rotation about the axis o
