This support device (100), for supporting insertion and removal of a flexible insertion body (203) into and out of a subject, comprises a point of interest acquisition unit (121), a first displacement acquisition unit (151) and a determination unit (153). The point of interest acquisition unit (121) identifies at least one point of interest specified by the shape of the insertion body (203). The first displacement acquisition unit (151) acquires a first displacement of the point of interest. The determination unit (153) determines the state of the insertion body (203) or the subject at the position corresponding to the point of interest on the basis of displacement information, which includes the first displacement information.Linvention concerne un dispositif de prise en charge (100), pour prendre en charge linsertion et le retrait dun corps dinsertion souple (203) dans et à partir dun sujet, qui comprend une unité dacquisition de point dintérêt (121), une unité dacquisition de premier déplacement (151) et une unité de détermination (153). Lunité dacquisition de point dintérêt (121) identifie au moins un point dintérêt spécifié par la forme du corps dinsertion (203). Lunité dacquisition de premier déplacement (151) acquiert un premier déplacement du point dintérêt. Lunité de détermination (153) détermine létat du corps dinsertion (203) ou du sujet dans la position correspondant au point dintérêt, sur la base dinformations de déplacement qui comprennent les information de premier déplacement.可撓性を有する挿入体(203)を被検体に挿入及び抜去することを支援する支援装置(100)は、注目ポイント取得部(121)と、第1の変位取得部(151)と、判断部(153)とを含む。注目ポイント取得部(121)は、挿入体(203)の形状によって特定される少なくとも1つの注目ポイントを特定する。第1の変位取得部(151)は、注目ポイントの第1の変位を取得する。判断部(153)は、第1の変位の情報を含む変位情報に基づいて、注目ポイントに対応する位置の挿入体(203)又は被検体の状態を判断する。
