A support device (100) that supports insertion and removal of a flexible insert (203) from a subject includes a position acquisition unit (110), an interlocking condition calculation unit (142), and a determination unit (143). ). A position acquisition part (110) acquires the information of the displacement of the at least 2 attention point provided in the position where the longitudinal direction of an insertion body (230) differs. The interlocking degree calculation unit (142) calculates the interlocking degree of displacement of at least two attention points. The determination unit (143) determines the state of the predetermined target region of the insert (203) or the subject based on the interlocking condition.可撓性を有する挿入体（２０３）を被検体に挿入及び抜去することを支援する支援装置（１００）は、位置取得部（１１０）と、連動具合演算部（１４２）と、判断部（１４３）とを含む。位置取得部（１１０）は、挿入体（２３０）の長手方向の異なる位置に設けられた少なくとも２つの注目ポイントの変位の情報を取得する。連動具合演算部（１４２）は、少なくとも２つの注目ポイントの変位の連動具合を演算する。判断部（１４３）は、連動具合に基づいて、挿入体（２０３）又は被検体の所定の対象部位の状態を判断する。
