This support device (100), for supporting insertion and removal of a flexible insertion body (203) into and out of a subject, comprises a tangential direction acquisition unit (171), a movement direction acquisition unit (172), and a determination unit (173). On the basis of the shape of the insertion body (203), the tangential direction acquisition unit (171) acquires the tangential direction at at least one point set at a prescribed area of the insertion body in the longitudinal direction. The movement direction acquisition unit (172) acquires the movement direction of the aforementioned point. The determination unit (173) determines the state of the insertion body (203) or the subject on the basis of the tangential direction and the movement direction.Linvention concerne un dispositif de support (100), pour supporter linsertion et le retrait dun corps dinsertion flexible (203) dans et hors dun sujet, qui comprend une unité dacquisition de direction tangentielle (171), une unité dacquisition de direction de mouvement (172) et une unité de détermination (173). Sur la base de la forme du corps dinsertion (203), lunité dacquisition de direction tangentielle (171) acquiert la direction tangentielle dau moins un point défini dans une zone prescrite du corps dinsertion dans la direction longitudinale. Lunité dacquisition de direction de mouvement (172) acquiert la direction de mouvement du point susmentionné. Lunité de détermination (173) détermine létat du corps dinsertion (203) ou du sujet sur la base de la direction tangentielle et de la direction du mouvement.可撓性を有する挿入体(203)を被検体に挿入及び抜去することを支援する支援装置(100)は、接線方向取得部(171)と、移動方向取得部(172)と、判断部(173)とを含む。接線方向取得部(171)は、挿入体(203)の形状に基づいて、挿入体の長手方向の所定部位に設定された少なくとも1つのポイントの接線方向を取得する。移動方向取得部(172)は、前記ポイントの移動方向を取得する。判断部(173)は、接線方向と移動方向とに基づいて、挿入体(203)又は被検体の状態を判断する。
