The present disclosure relates to a robotic system (100) used for performing minimally invasive surgery. The robotic system (100) comprises a first actuator (104-1), a second actuator (106-1), a third actuator (110-1) and a tool (116). The second actuator (106-1) is connected with the first actuator (104-1) configured to move the second actuator (106-1) about a first axis (X). The third actuator (110-1) is connected with the second actuator (106-1) configured to move the third actuator (110-1) about a second axis (Y) orthogonal to the first axis (X). The third actuator (110-1) is configured to move a tool (116) along a third axis (Z) orthogonal to the second axis (Y) and first axis (X). The robotic system (100) further comprises at least one compliant RCM mechanism (104-2, 106-2) configured to connect the first actuator (104-1) to the second actuator (106-1) and, the second actuator (106-1) to the third actuator (110-1).La présente invention concerne un système robotique (100) utilisé pour effectuer une chirurgie mini-invasive. Le système robotique (100) comprend un premier actionneur (104-1), un deuxième actionneur (106-1), un troisième actionneur (110-1) et un outil (116). Le deuxième actionneur (106-1) est relié au premier actionneur (104-1) conçu pour déplacer le deuxième actionneur (106-1) autour d'un premier axe (X). Le troisième actionneur (110-1) est relié au deuxième actionneur (106-1) conçu pour déplacer le troisième actionneur (110-1) autour d'un deuxième axe (Y) orthogonal au premier axe (X). Le troisième actionneur (110-1) est conçu pour déplacer un outil (116) le long d'un troisième axe (Z) orthogonal au deuxième axe (Y) et au premier axe (X). Le système robotique (100) comprend en outre au moins un mécanisme RCM compliant (1042, 106-2) conçu pour relier le premier actionneur (104-1) au deuxième actionneur (106-1) et le deuxième actionneur (1061) au troisième actionneur (110-1).
