고메즈 다니엘,브라운 제프리 디.,쿠퍼 토마스 쥐.,듀발 유진 에프.,할럽 로버트 이.,맥그로간, 안토니 케이.,램스타드 크라이그 알.,로저스 테오도르 더블류.,솔로몬 토드
申请号：
KR1020127032245
公开号：
KR1018129900000B1
申请日:
2011.05.04
申请国别(地区):
KR
年份:
2017
代理人:
摘要：
There is provided a method of connecting a robot surgical system and a surgical instrument to an actuator arm. In one embodiment, the system includes a base 208； A setup link (222, 218) operatively connected to the base for locating a remote operating center of the robotic surgical system； A proximal link 226 operatively connected to the setup link and a distal link 238 operably connected to the proximal link 24. A plurality of instrument manipulators 242a are rotatably connected to the distal end of the distal link, The manipulators each include a plurality of moveable device outputs 442b, c, d, e projecting distally from the distal end of the frame.로봇 수술 시스템 및 수술 기구를 조작기 암에 연결하는 방법이 제공된다. 한 구체예에서, 시스템은 베이스(208)； 로봇 수술 시스템의 원격 동작 중심을 위치시키는, 베이스에 작동 가능하게 연결된 셋업 링크(222, 218)； 셋업 링크에 작동 가능하게 연결된 근위 링크(226； 및 근위 링크에 작동 가능하게 연결된 원위 링크(238)를 포함한다. 복수의 기구 조작기(242a)는 원위 링크의 원단부에 회전 가능하게 연결되며, 기구 조작기는 각각 프레임의 원단부로부터 원위 쪽으로 돌출한 복수의 가동장치 출력(442b,c,d,e)을 포함한다.
