一种绳驱动关节解耦机构
- 专利权人:
- 山东中科先进技术研究院有限公司
- 发明人:
- 李卫民,胡颖,张朋,赵保亮,王腾,王海滨,王星博,彭福来
- 申请号：
- CN201911337888.7
- 公开号：
- CN111012504A
- 申请日:
- 2019.23.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开一种绳驱动关节解耦机构,由两个完全相同的关节组成,每个关节由一对齿轮副约束,保证关节旋转瞬心在中间位置,使每一关节的两根驱动绳相对于关节运动瞬心对称。在第一个关节驱动绳运动时,第二个关节的两根驱动绳保持不动。由于关节二驱动绳经过关节一,关节一的角度改变导致关节二的两根驱动绳在该处长度不一致,此时在关节二驱动绳长保持不变的约束下,关节二相对于关节一做反向运动,并且运动角度与关节一一致,即关节一角度改变导致的后续关节驱动绳长变化由关节二运动进行了补偿,同理,此绳驱动解耦机构的后续关节驱动绳长度也不受这两个关节的运动影响,达到解耦效果。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
