With respect to master-slave manipulators that have redundant joints, the purpose of the present invention is to enable intuitive control inclusive of redundant degrees of freedom even when a remote control device and slave arm have different structures. The present invention provides a master-slave manipulator (1) including a remote control device (100) which serves as a master to provide manipulation information corresponding to a plurality of degrees of freedom, a slave manipulator (300) which has a plurality of joints corresponding to the plurality of degrees of freedom and includes redundant joints, and a control unit (200) which controls operation of the joints according to the manipulation information. The control unit (200) determines a drive ratio α (0<；α<；1) of the joints in a redundant relationship and drives the same depending on whether work by the slave manipulator (300) is being carried out.Par rapport à des manipulateurs de type maître-esclave qui ont des articulations redondantes, le but de la présente invention est de permettre une commande intuitive comprenant des degrés de liberté redondants même lorsqu'un dispositif de télécommande et un bras esclave ont des structures différentes. La présente invention concerne un manipulateur maître-esclave (1) comprenant un dispositif de télécommande (100) qui sert de maître pour fournir des informations de manipulation correspondant à une pluralité de degrés de liberté, un manipulateur esclave (300) qui comporte une pluralité d'articulations correspondant à la pluralité de degrés de liberté et comprend des articulations redondantes, et une unité de commande (200) qui commande le fonctionnement des articulations en fonction des informations de manipulation. L'unité de commande (200) détermine un rapport d'entraînement alpha (0<；alpha<；1) des articulations dans une relation redondante et entraîne celles-ci selon que le travail par le manipulateur esclave (300) est en cours d'exécution ou non.冗長関節を有するマス
