A laparoscope including a cylindrical device of multiple degrees of freedom which can be inserted through a small surgical incision. This is accomplished by means of a series of coaxial members nested within the aforementioned cylinder, each can rotate independently and actuate a desired motion at the distal end. The laparoscope has multiple consecutive arm sections, each includes several coaxial input shafts adapted to be rotated around an input axis of rotation by mutiple sources of torque. In addition, several constant velocity couplers connect the arm sections and are equipped with coaxial input transmission means, coaxial second transmission means and coaxial output transmission means to transfer the input torque to coaxial output shafts and facilitate the independent rotation and motion of the device distal end within the patients body.La présente invention concerne un laparoscope comprenant un dispositif cylindrique à degrés de liberté multiples pouvant être inséré par une petite incision chirurgicale. À cet effet, une série déléments coaxiaux sont logés à lintérieur du cylindre susmentionné, chacun pouvant être mis en rotation indépendamment et déclencher un mouvement souhaité à lextrémité distale. Ce laparoscope comprend de multiples sections de bras consécutives, chacune comportant plusieurs arbres dentrée coaxiaux conçus pour être mis en rotation autour dun axe de rotation dentrée par de multiples sources de couple. Par ailleurs, plusieurs coupleurs à vitesse constante connectent les sections de bras et sont équipés de moyens de transmission coaxiaux dentrée, de deuxièmes moyens de transmission coaxiaux et de moyens de transmission coaxiaux de sortie pour transférer le couple dentrée aux arbres de sortie coaxiaux et faciliter la rotation indépendante et le mouvement de lextrémité distale du dispositif à lintérieur du corps du patient.
