Aseven-degrees of freedom modular robotic device is provided for controlling an instrument, e.g. a bone-drilling or milling device with a precision ofabout50 µm and maximum force of 50 N. The robotic device is a serial kinematic chain of six rotational degrees of freedom and one translational degree of freedom.Linvention concerne un dispositif robotique modulaire à sept degrés de liberté permettant de piloter un instrument, par exemple un dispositif de forage ou de fraisage osseux avec une précision denviron 50 µm et une force maximale de 50 N. Ce dispositif robotique constitue une chaîne cinématique série à six degrés de liberté en rotation et à un degré de liberté en translation.
