一种果蔬采摘欠驱动机械手爪
- 专利权人:
- 浙江大学
- 发明人:
- 金波,林龙贤
- 申请号：
- CN201110327142.5
- 公开号：
- CN102441892A
- 申请日:
- 2011.10.25
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 杜军
- 摘要：
- 本发明公开了一种果蔬采摘欠驱动机械手爪。目前国内水果采摘作业基本上都是人工进行。本发明包括机架、驱动传动机构和手指机构，具体包括上底座、手指固定件、支撑柱、下底座、步进电机、螺杆、螺母、升降平台、导向柱、远指、中指、近指、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、驱动杆、第一扭簧和第二扭簧；本发明采用一个步进电机同时驱动多个手指的同时，采用欠驱动手指机构，并使用扭簧作为限制机构，使之具有包络抓取功能；手爪面装有接触力传感器，能通过对接触力的检测反馈控制抓取力度。本发明结构简单、易于控制，提高了对物体形状的自适应能力，增强了抓取稳定性，从而实现果蔬的无损采摘。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
