一种可调式欠驱动果蔬采摘机械手
- 专利权人:
- 沈阳工业大学
- 发明人:
- 张禹,李欢,刘慧芳
- 申请号：
- CN201420331734.3
- 公开号：
- CN203896768U
- 申请日:
- 2014.06.20
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2014
- 代理人:
- 宋铁军`周楠
- 摘要：
- 本实用新型是一种可调式欠驱动果蔬采摘机械手，主要由手指、手掌、传动系统、驱动系统和检测系统组成，手指位于手掌上方，传动系统位于手掌内部，驱动系统位于手掌下部，检测系统包括应变片和编码器，应变片位于手指与手掌上表面，编码器位于电机安装座上。整个机械手由一个电机驱动，一根手指最终由一根腱绳导出，由一根腱绳通过拉伸实现手指的弯曲与伸直，一根手指固定在手掌上，另外两根手指可以人工调节在手掌上的方位，实现手指之间的不同角度抓取，手掌贴有应变片以感应受力的大小，根据所设定的受力边界条件，可以很好地避免因为夹持力过大造成果蔬的破坏。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
