一种用于体外微创手术的解耦四自由度远心机构
- 专利权人:
- 上海工程技术大学
- 发明人:
- 张雪,张帆
- 申请号：
- CN201710219924.4
- 公开号：
- CN107157581B
- 申请日:
- 2017.06.04
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种用于体外微创手术扶持内窥镜的解耦四自由度远心机构,包括机架、旋转臂、导轨系统、定点远心运动支链、同步带运动支链,旋转臂通过第一转动副连接在机架上,定点远心运动支链与导轨系统转动连接,同步带运动支链和定点远心运动支链连接在旋转臂和内窥镜之间;通过旋转臂的主动运动运动、定点远心支链的主动运动以及同步带运动支链的主动运动,实现内窥镜绕远处旋转中心的三转动一移动三自由度运动。本发明实现了绕远处中心旋转的解耦四自由度运动,除了用以驱动自转的电机靠近末端,另外三个驱动电机都实现了远离末端内窥镜,从而使扶持内窥镜的末端执行机构质量更轻,运动惯性更小,提供了稳定的增强的腹腔画面。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
