一种用于微创手术的四自由度远中心运动并联机构
- 专利权人:
- 上海交通大学
- 发明人:
- 陈根良,康晔政,杜聪聪,张壮,王皓
- 申请号：
- CN201811531097.3
- 公开号：
- CN109480922A
- 申请日:
- 2018.14.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于微创手术的三转一移四自由度远中心运动并联机构,包括:基座,两条运动支链,其中:两条运动支链驱动副轴线交于空间一点,并且运动支链结构形式不唯一,具有多种组合形式。两条运动支链的末端H副采取双螺旋共轴差动形式连接,使得手术工具可以在空间内四个自由度灵活运动,减少机器人误差,增强稳定性和可靠性,提高微创手术的精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
