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用于腹腔微创手术的解耦四自由度远心机构
- 专利权人:
- 上海工程技术大学
- 发明人:
- 张帆,朱云平,张雪
- 申请号：
- CN201510920573.0
- 公开号：
- CN106859768B
- 申请日:
- 2015.11.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 一种用于腹腔微创手术的解耦四自由度远心机构,包括机架、末端执行器、第一运动支链和第二运动支链;机架设有第一支架和第二支架,第一运动支链连接在第一支架与末端执行器的第一端之间,第二运动支链连接在第二支架与末端执行器的第二端之间;通过第一运动支链的主动运动、第二运动支链的被动运动以及末端执行器的自转运动,可实现末端执行器的绕远处旋转中心的三转动一移动四自由度运动,并且三个转动自由度分别通过单个驱动器控制,具有解耦的运动特性。本发明具有绕远处旋转中心的解耦四自由度运动,并且驱动电机靠近基座,远离末端执行器,从而使腹腔微创手术机器人的末端执行器的质量更轻,运动惯性更小,提高了手术的安全性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
