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运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器
- 专利权人:
- 清华大学
- 发明人:
- 黄立昊,李奇钟,胡昌平,雷沛东,郑钢铁,张萍,周博达,周杰
- 申请号：
- CN201910373134.0
- 公开号：
- CN110141366A
- 申请日:
- 2019.06.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器,包括导丝/导管旋转器、导丝/导管直线运动器和六自由度力传感器,其中,导丝/导管旋转器用于接收遥控系统发出的旋转遥控指令,以对固定在导丝/导管旋转器上的导丝/导管进行旋转;导丝/导管直线运动器用于接收遥控系统发出的直线运动遥控指令,以对安装在导丝/导管直线运动器上的导丝/导管旋转器进行直线移动,从而带动导丝/导管直线移动;六自由度力传感器用于检测导丝/导管在旋转或直线运动中受到的阻力,并产生力信号反馈给遥控系统,以使遥控系统根据力信号和实测端点位置进行运动规划与运动分解。该执行器手术操作可靠安全且准确,可以提高手术质量。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
