The muscle force assisting device (10) has a first mounting tool (20), a second mounting tool that can rotate relative to the first mounting tool (20) about the assist axis (d1), and the first mounting tool. An assist mechanism (15) capable of restricting relative rotation in at least one direction around the assist axis of the second wearing tool, and an index related to relative rotation around the assist axis of the first and second wearing tools. And a control unit (13) for controlling the assist mechanism (15). When it is determined that the index detected by the sensor satisfies a predetermined condition over a certain period, the control unit controls the assist mechanism so as to restrict relative rotation of the second wearing tool in one direction with respect to the first wearing tool. .筋力補助装置（１０）は、第１装着具（２０）と、アシスト軸線（ｄ１）を中心として第１装着具（２０）に対して相対回転可能な第２装着具と、第１装着具に対する第２装着具のアシスト軸線を中心とした少なくとも一方向への相対回転を規制可能なアシスト機構（１５）と第１装着具及び第２装着具のアシスト軸線を中心とする相対回転に関連した指標を検出するセンサ（８０）と、アシスト機構（１５）を制御する制御部（１３）と、を有する。制御部は、センサによって検出された指標が一定期間に亘り所定条件を満たすと判断した場合、第１装着具に対する第２装着具の一方向への相対回転を規制するよう、アシスト機構を制御する。
