The muscle force assisting device (10) includes a first wearing tool (20), a second wearing tool that can rotate relative to the first wearing tool (20) around the assist axis (d1), and a sensor (80). And a control unit (13). In a state where relative rotation of the second wearing tool with respect to the first wearing tool in one direction is restricted, the control unit moves in a direction opposite to the one direction of the second wearing tool with respect to the first wearing tool. When it is determined that at least one of the index related to relative rotation and the index related to the force to rotate the second mounting tool in the other direction relative to the first mounting tool satisfies the predetermined release condition, The assist mechanism is controlled so as to release the restriction on the relative rotation of the second wearing tool in one direction with respect to the wearing tool.筋力補助装置（１０）は、第１装着具（２０）と、アシスト軸線（ｄ１）を中心として第１装着具（２０）に対して相対回転可能な第２装着具と、センサ（８０）と、制御部（１３）と、を有する。制御部は、第１装着具に対する第２装着具の一方向への相対回転が規制されている状態において、第１装着具に対する第２装着具の一方向とは逆方向となる他方向への相対回転に関連した指標および第１装着具に対して第２装着具を他方向へ相対回転させようとする力に関連した指標の少なくとも一方が所定の解除条件を満たすと判断した場合、第１装着具に対する第２装着具の一方向への相対回転の規制を解除するよう、アシスト機構を制御する。
