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一种并联可控机构式多自由度移动码垛机器人
- 专利权人:
- 广西大学
- 发明人:
- 蔡敢为,王麾,范雨,王少龙,李智杰,张永文,朱凯君,王龙,王小纯,李岩舟,杨旭娟,温芳
- 申请号：
- CN201410794509.8
- 公开号：
- CN104526689A
- 申请日:
- 2014.12.18
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 黄永校
- 摘要：
- 本发明公开了一种并联可控机构式多自由度移动码垛机器人，包括并联的三个可控微调四杆机构闭环子链、一个串联的执行机构子链和一个可移动平台。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，可移动平台、并联连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过三个闭环子链和机身的合成运动实现控制，实现末端执行器的空间运动，动力学性能好，可靠性高，通过移动平台实现移动功能，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，同时具有移动和操作功能，由连杆进行控制，杆件能做成轻杆，机构的工作空间大，能作用于更多的场合。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
