一种多自由度并联机构式可控码垛机器人
- 专利权人:
- 广西大学
- 发明人:
- 蔡敢为,胥刚,张林,高德中,于腾,吕姗姗,丁侃
- 申请号：
- CN201310692803.3
- 公开号：
- CN103707291A
- 申请日:
- 2013.12.17
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2014
- 代理人:
- 摘要：
- 一种多自由度并联机构式可控码垛机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，使机构重心后移，保持机构平衡，能作用于更多的场合。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
