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一种多自由度可控机构式移动码垛机器人
专利权人:
广西大学
发明人:
蔡敢为,王龙,邓承祥,王麾,李智杰,张永文,李荣康,朱凯君,王小纯,李岩舟,杨旭鹃
申请号:
CN201410786840.5
公开号:
CN104552232A
申请日:
2014.12.17
申请国别(地区):
中国
年份:
2015
代理人:
张涛
摘要:
本发明提供一种多自由度可控机构式移动码垛机器人,包括移动平台、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在移动平台上;所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆,第二主动杆、第四连杆,各杆件通过铰链相连接;所述末端执行器平动保持机构包括大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构。本发明承载能力强,工作空间大,操作灵活,通过伺服电机驱动控制,可以实现智能化,数控化,而且该码垛机器人结构紧凑,刚度大,使该码垛机器人可靠性以及动态稳定性更好。
来源网站:
中国工程科技知识中心
来源网址:
http://www.ckcest.cn/home/

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