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一种四自由度可控机构式码垛机器人
- 专利权人:
- 广西大学
- 发明人:
- 韦为,蔡敢为,王湘,叶兵,吴承亮,李洪汉,吴长逸,何桂尖,谢声扬
- 申请号：
- CN201710538888.8
- 公开号：
- CN107127743A
- 申请日:
- 2017.07.04
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 覃现凯
- 摘要：
- 一种四自由度可控机构式码垛机器人，第一伺服电机通过包括第一主动杆的传动链驱动第一末级滑套在小臂上做前后运动，第二伺服电机通过包括第二主动杆的传动链驱动第二末级滑套在第一导杆上做上下运动，第三伺服电机通过包括第三主动杆的传动链驱动第三末级滑套在小臂上做前后运动，第一末级滑套、第三末级滑套和第三末级滑套的运动通过传动链合成为第一夹持臂和第二夹持臂的夹持动作，第四伺服电机通过包括第四主动杆的传动链控制转轴相对于转动副四为中心的抬升高度动作，即控制了第一夹持臂和第二夹持臂的抬升高度。本发明克服了现有焊接机器人将电机和减速器安装在关节上，所产生的运动惯量大、残余振动明显和高速工作定位精度低等缺点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
