一种四自由度十杆可控机构式码垛机器人
- 专利权人:
- 广西大学
- 发明人:
- 蔡敢为,李荣康,唐剑波,任华丽,吴承亮,李洪汉,叶兵
- 申请号：
- CN201610464989.0
- 公开号：
- CN106041902A
- 申请日:
- 2016.06.23
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 黄永校
- 摘要：
- 一种四自由度十杆可控机构式码垛机器人，包括手臂升降机构、姿态保持机构、回转支承、底座、末端执行器、伺服电机以及减速器。手臂升降机构包括旋转机架、第一主动杆、第一折杆、支撑杆、横杆、第二连杆和第二主动杆；姿态保持机构包括第一平衡杆、第二折杆、第二平衡杆和平动保持架，旋转机架通过回转支承与底座连接；末端执行器连接在平动保持架上。本发明采用多连杆可控机构,利用安装在旋转机架上的伺服电机进行驱动，具有刚度高、运动惯量小、承载能力强、姿态控制精确、动力学特性好的优点，满足高速、重载搬运码垛需求。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
