KWON, YOUNG DOKR,권영도,SEO, KEE HONGKR,서기홍,ROH, KYUNG SHIKKR,노경식
申请号：
KR1020130106276
公开号：
KR1020150027618A
申请日:
2013.09.04
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a surgical robot capable of giving feedback to force added to robotic surgical instruments installed in robot arms of a slave robot by being contacted with an external environment using a master console, and to a method for controlling the same. The master console of the surgical robot comprises: handle units for controlling the robotic surgical instruments of the slave robot a force/torque detecting unit which detects force given from an operator to the handle units a force compensation unit which produces a force controlling signal for offsetting the force given from the operator to the handle units and a master controlling unit which operates one or more joints of the handle unit based on a motion controlling signal for controlling the motions of the handle units and the produced force control signal.COPYRIGHT KIPO 2015본 발명은 슬레이브 로봇의 로봇 암에 마련된 로봇식 수술기구가 외부환경과의 접촉으로 인하여 받는 힘을 마스터 콘솔로 피드백할 수 있는 수술 로봇 및 수술 로봇 제어 방법에 관한 것이다. 수술 로봇의 마스터 콘솔은 슬레이브 로봇의 로봇식 수술기구를 제어하기 위한 핸들부 조작자가 상기 핸들부에 가한 힘을 검출하는 힘/토크 검출부 상기 조작자가 상기 핸들부에 가한 힘을 상쇄시키기 위한 힘 제어신호를 생성하는 힘 보상부 및 상기 생성된 힘 제어신호 및 상기 핸들부의 모션을 제어하기 위한 모션 제어신호에 기초하여, 상기 핸들부의 적어도 하나의 관절을 구동하는 마스터 제어부를 포함한다.
