The present invention relates to a wearable walking robot in which a ZMP value in an x axis and a y axis is derived using a load cell sensor value and a robot control is smoothly detected by detecting the wear intention of the wearer using the derived ZMP value can do. In other words, the wearer can detect the intention of the wearer's walking before the operation of the wearable robot is performed in the state of supporting the pair of feet, and the robot can judge the intention of the wearer and react quickly according to the wearer's intention.본 발명은 착용식 보행 로봇에 있어, 로드셀 센서 값을 이용하여 x축과 y축으로의 ZMP값을 도출하고, 도출된 ZMP값을 이용하여 착용자의 보행 의도를 미리 감지하여 원활한 로봇 제어가 이루어지도록 할 수 있다.즉, 착용식 로봇의 양발지지 상태에서 한발지지 상태로 동작이 이루어지기 전에 착용자의 보행의도를 미리 감지하고, 로봇이 이를 판단하여 착용자의 의도에 맞추어 빠르게 반응하여 로봇이 작동되도록 할 수 있다.
