SHIM, YOUNG BOKR,심영보,LEE, MIN HYUNGKR,이민형,CHOI, BYUNG JUNEKR,최병준,KWON, YOUNG DOKR,권영도,ROH, KYUNG SHIKKR,노경식
申请号：
KR1020140018505
公开号：
KR1020150097238A
申请日:
2014.02.18
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
Disclosed are a master device for a surgical robot, which is capable of generating motion of a stable robot-type surgical instrument by guiding hand motion of an operator, and a control method thereof. A master device for a surgical robot comprises: a handle unit including at least one multi-joint robot finger, so as to control a robot-type surgical instrument arranged on a robot arm of a slave device and a micromotion generation unit for generating a control signal for controlling so as to enable an end of at least one multi-joint robot finger to move along the previously defined virtual locus.COPYRIGHT KIPO 2015조작자의 손 동작을 가이드함으로써 안정적인 로봇식 수술기구의 모션을 생성할 수 있는 수술 로봇용 마스터 장치 및 그 제어 방법이 개시된다.수술 로봇용 마스터 장치는 슬레이브 장치의 로봇 암에 마련된 로봇식 수술기구를 제어하기 위한, 적어도 하나의 다관절 로봇 손가락을 포함하는 핸들부 및 적어도 하나의 다관절 로봇 손가락의 끝단이 사전 정의된 가상 궤적을 따라 이동하도록 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 마이크로 모션 생성부를 포함할 수 있다.
