A robot includes a steerable device (402) having one or more robotically controlled joints configured to steer the steerable device. A device control system (430) is configured to adjust positioning of the steerable device in accordance with one of image feedback from an image control system (406) or a plan in a volume such that control commands are issued to the one or more robotically controlled joints to steer the steerable device in a direction consistent with navigation of the steerable device toward a target.Linvention concerne un robot comprenant un dispositif orientable (402) présentant une ou plusieurs charnières commandées par robot conçues pour diriger le dispositif orientable. Un système de commande de dispositif (430) est conçu pour ajuster le positionnement du dispositif orientable conformément à des informations de rétroaction dimage provenant dun système de commande dimage (406) ou à un plan dans un volume de sorte que des instructions de commande soient émises vers ladite charnière commandée par robot pour diriger le dispositif orientable dans une direction correspondant à la navigation du dispositif orientable vers une cible.
