キヤノンファインテックニスカ株式会社;UNIV OF YAMANASHI;国立大学法人山梨大学;CANON FINETECH NISCA INC
发明人:
NODA YOSHIYUKI,野田 善之,OMORI TATSUYA,大森 達也
申请号：
JP2018229726
公开号：
JP2020089624A
申请日:
2018.12.07
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
To provide a motion exercise device capable of supporting a plane motion of a user safely.SOLUTION: A motion exercise device includes: an operation unit that can be moved on an XY plane； an actuator mechanism having X-axis and Y-axis direction drive motors for driving the operation unit on the XY plane； a force sensor for detecting X-axis, Y-axis, and Z-axis direction force (Fx, Fy, and Fz) that act on the operation unit； and a control unit for controlling the X-axis and Y-axis direction drive motors based on the Fx, Fy, and Fz detected by the force sensor. The control unit limits a drive amount of the X-axis and Y-axis direction drive motors according to the magnitude of the force Fz in a Z-axis direction detected by the force sensor (S408 and S410).SELECTED DRAWING: Figure 17【課題】使用者による平面運動を安全に支援可能な運動訓練装置を提供する。【解決手段】運動訓練装置は、ＸＹ平面で移動可能な操作部と、Ｘ軸およびＹ軸方向駆動モータを有し操作部をＸＹ平面で駆動するアクチュエータ機構と、操作部に作用するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸方向の力（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）を検出する力センサと、力センサで検出されたＦｘ，Ｆｙ，Ｆｚに基づいてＸ軸およびＹ軸方向駆動モータを制御する制御部とを備えている。制御部は、力センサで検出されたＺ軸方向の力Ｆｚの大きさに応じてＸ軸およびＹ軸方向駆動モータの駆動量を制限する（Ｓ４０８、Ｓ４１０）。【選択図】図１７
