キヤノンファインテックニスカ株式会社;国立大学法人山梨大学;UNIV OF YAMANASHI;CANON FINETECH NISCA INC
发明人:
野田 善之,大森 達也,NODA YOSHIYUKI,OMORI TATSUYA
申请号：
JP2018229723
公开号：
JP2020089621A
申请日:
2018.12.07
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an exercise training device capable of supporting a user's planar exercise without feeling uncomfortable. Kind Code: A1 An exercise training apparatus includes an operation unit movable on an XY plane, an actuator mechanism having an X-axis and Y-axis direction drive motor to drive the operation unit on the XY plane, an X-axis acting on the operation unit, and A force sensor that detects the forces Fx and Fy in the Y-axis direction, and a control unit that controls the X-axis and Y-axis direction drive motors based on the forces Fx and Fy in the X-axis and Y-axis directions detected by the force sensors. I have it. The control unit limits the drive amount of the X-axis and Y-axis direction drive motors according to the magnitude of the combined force F 0 that combines the forces Fx and Fy in the X-axis and Y-axis directions detected by the force sensor. [Selection diagram] Fig. 14【課題】違和感なく使用者の平面運動を支援可能な運動訓練装置を提供する。【解決手段】運動訓練装置は、ＸＹ平面で移動可能な操作部と、Ｘ軸およびＹ軸方向駆動モータを有し操作部をＸＹ平面で駆動するアクチュエータ機構と、操作部に作用するＸ軸およびＹ軸方向の力Ｆｘ，Ｆｙを検出する力センサと、力センサで検出されたＸ軸およびＹ軸方向の力Ｆｘ，Ｆｙに基づいてＸ軸およびＹ軸方向駆動モータを制御する制御部とを備えている。制御部は、力センサで検出されたＸ軸およびＹ軸方向の力Ｆｘ，Ｆｙを合成した合成力Ｆ０の大きさに応じてＸ軸およびＹ軸方向駆動モータの駆動量を制限する。【選択図】図１４
