BECKMAN, Andrew T.,KOCH, JR., Robert L.,SWAYZE, Jeffrey S.,ZEINER, Mark S.,SHELTON, IV, Frederick E.,HARRIS, Jason L.
申请号：
USUS2017/065697
公开号：
WO2018/118499A1
申请日:
2017.12.12
申请国别(地区):
US
年份:
2018
代理人:
摘要：
A shaft assembly (6000) is disclosed which comprises a shaft, an end effector (1300) rotatably connected to the shaft about an articulation joint, and an articulation driver (1440,1450) configured to rotate the end effector (1300) about the articulation joint. The end effector (1300) further comprises a first articulation lock (6496) configured to engage the end effector (1300) and a second articulation lock (6494) configured to engage the articulation driver (1440,1450) which cooperatively prevent the end effector (1300) from rotating relative to the shaft, when actuated. The actuation and/or de-actuation of the first articulation lock (6496) and the second articulation lock (6494) can be contemporaneous or, in certain instances, staggered.L'invention concerne un ensemble tige (6000) qui comprend une tige, un effecteur terminal (1300) raccordé rotatif à la tige au niveau d'un joint d'articulation, et un dispositif d'entraînement (1440,1450) d'articulation configuré pour faire tourner l'effecteur terminal (1300) au niveau du joint d'articulation. L'effecteur terminal (1300) comprend en outre un premier verrou d'articulation (6496) configuré pour entrer en prise avec l'effecteur terminal (1300) et un second verrou d'articulation (6494) configuré pour entrer en prise avec le dispositif d'entraînement (1440,1450) d'articulation qui, ensemble, empêchent l'effecteur terminal (1300) de tourner par rapport à la tige lorsqu'ils sont actionnés. L'actionnement et/ou la désactivation du premier verrou d'articulation (6496) et du second verrou d'articulation (6404) peuvent être simultanés ou, dans certains cas, décalés.
