Surgical end effectors are disclosed having an end effector and a shaft assembly coupled proximal to the end effector. The end effector has a first jaw member, a second jaw member, and a closure mechanism configured to move the first jaw member relative to the second jaw member between an open position and a closed position. The shaft assembly has an articulation joint and/or a head rotation joint. The articulation joint is configured to independently articulate the end effector in a vertical direction and a horizontal direction. The head rotation joint is configured to independently rotate the end effector. The surgical instrument also has at least one active electrode disposed on at least one of the first jaw member and the second jaw member. The at least one active electrode is configured to deliver RF energy to tissue located between the first jaw member and the second jaw member when in the closed position.Linvention concerne des effecteurs terminaux chirurgicaux présentant un effecteur terminal et un ensemble tige couplé de manière proximale par rapport à leffecteur terminal. Leffecteur terminal présente un premier élément de mâchoire, un second élément de mâchoire et un mécanisme de fermeture configuré pour déplacer le premier élément de mâchoire par rapport au second élément de mâchoire entre une position ouverte et une position fermée. Lensemble tige présente un joint darticulation et/ou un joint vertical de rotation. Le joint darticulation est configuré pour articuler de manière indépendante leffecteur terminal dans une direction verticale et dans une direction horizontale. Le joint vertical de rotation est configuré pour faire tourner de manière indépendante leffecteur terminal. Linstrument chirurgical présente également au moins une électrode active disposée sur le premier élément de mâchoire et/ou le second élément de mâchoire. La ou les électrodes actives sont configurées pour délivrer une énergie RF au tissu situé entre le premier élément de mâchoire
