The invention relates to an arrangement and a method for cleaning an end effector (21) carried by a robotic manipulation device (9a, 9b, 9c). The arrangement comprises an end effector cleaning station (18) mounted within a working area of the robotic manipulation device (9a, 9b, 9c), comprising a spray device (26) configured to provide at least one liquid jet. A control unit (11 ) is, when it is time to clean the end effector (21 ), configured to activate the robotic manipulation device (9a, 9b, 9c) such that it moves the end effector (21) downwards from a position above the end effector cleaning station (18) to a position where it is hit by the liquid jet, wherein during said movement the end effector (21 ) is substantially vertical.Linvention concerne un agencement et un procédé permettant de nettoyer un effecteur terminal (21) porté par un dispositif (9a, 9b, 9c) de manipulation robotique. Lagencement comprend une station de nettoyage (18) deffecteur terminal montée dans une zone de travail du dispositif (9a, 9b, 9c) de manipulation robotique, comprenant un dispositif de pulvérisation (26) conçu pour fournir au moins un jet de liquide. Une unité de commande (11), au moment du nettoyage de leffecteur terminal (21), est conçue pour activer le dispositif (9a, 9b, 9c) de manipulation robotique de sorte quil déplace leffecteur terminal (21) vers le bas dune position au-dessus de la station de nettoyage (18) deffecteur terminal à une position à laquelle il est touché par le jet de liquide, leffecteur terminal (21) étant sensiblement vertical pendant ledit mouvement.
